本研究使用柔性材料，設計研製擁有柔順性高且具有形狀適應性的新型氣動塑形夾持器，藉其材質特性可依據物件形狀來改變夾爪自身的形狀，達到順應物件穩定夾取的目的。在夾爪控制部分，由於其材質特性可順應物件形狀，控制部分於驅動底座裝配法蘭式氣缸，藉由氣缸帶動連桿組驅使夾爪於控制範圍內夾取物件，達到夾爪的控制目的。本研究所研製的氣動塑形夾持器，利用其特有的適應性解決傳統夾持器只能夾持單一物件的問題，並藉由實驗證實其可達到預期之效果。