本專題以設計及實現「具自適應性夾爪之仿生連續體機械手臂」為目的，旨在改善傳統串聯式或並聯式的剛性機械手臂其結構複雜、重量過重及製造成本高的缺點，連續體機械手臂具有可以大幅度彎曲、扭轉和伸縮的優勢，其作動方式類似於象鼻及章魚觸手等不具關節的生物器官，藉由拉伸彈簧、氣囊或鋼絲等彈性材料，使手臂呈現出如生物的柔性及靈活性，以水果採摘為例，有別於傳統機械手臂，其柔順且多方向的運動特性可避開植物枝條，在不損害植物的情況下採摘。本專題除了設計前述之連續體機械手臂外，為進一步擴展其應用領域，將在前述連續體機械手臂的基礎上，研製具備自適應功能之柔性夾爪，以實現形狀複雜物件之隨形抓取目的，除了嘗試改善傳統剛性機械手臂重量重、成本昂貴以及機械式夾爪適應能力較差等問題，更是驗證這兩個仿生概念的可行性，為廠商提供後續研發之方向。首先將針對連續體機械手臂及自適應夾爪之設計與控制加以探討，並根據國內外有關連續體機械手臂及自適應性夾爪之發展現況與應用成果，以仿生及低成本之氣動伺服技術為核心，提出「具自適應性夾爪之仿生連續體機械手臂」的整體設計方案，主要工作包括：機構設計、氣動伺服與嵌入式控制系統開發；其次，將依據設計方案進行整體機構的研製，且將以嵌入式系統搭配LabVIEW圖控軟體撰寫訊號擷取與運動控制程式；最後則將藉由實驗方式進行連續體機械手臂末端點之軌跡追蹤及自適應夾爪隨形夾取的功能驗證。